|
|
| Regel 57: |
Regel 57: |
| | | | |
| | Er bestaan servo's met: | | Er bestaan servo's met: |
| − | * kogellagers | + | * kogellagers; |
| − | * glijlagers | + | * glijlagers; |
| − | * kunststof tandwielen | + | * kunststof tandwielen; |
| − | * metalen tandwielen | + | * metalen tandwielen. |
| − | | |
| | | | |
| | Het hoeft geen betoog, dat servo's, die voorzien zijn van kogellagers en metalen tandwielen, een langere levensduur hebben. | | Het hoeft geen betoog, dat servo's, die voorzien zijn van kogellagers en metalen tandwielen, een langere levensduur hebben. |
| Regel 69: |
Regel 68: |
| | Een servo bestaat uit de volgende onderdelen: | | Een servo bestaat uit de volgende onderdelen: |
| | | | |
| − | *Servomotor | + | *Servomotor. |
| − | *Vertragingskast | + | *Vertragingskast. |
| − | *Besturingselektronica | + | *Besturingselektronica. |
| − | *Potentiometer | + | *Potentiometer. |
| − | *Aansluitkabel | + | *Aansluitkabel. |
| | | | |
| | {{Afbeelding | | {{Afbeelding |
| Regel 89: |
Regel 88: |
| | De ''potentiometer'' (afgekort: potmeter) is mechanische verbonden aan een as van de tandwieloverbrenging van de servo. De potmeter zorgt er, in samenwerking met de besturings-IC's voor dat de servo niet blijft ronddraaien, maar op een gewenste positie kan blijven staan.<br /> | | De ''potentiometer'' (afgekort: potmeter) is mechanische verbonden aan een as van de tandwieloverbrenging van de servo. De potmeter zorgt er, in samenwerking met de besturings-IC's voor dat de servo niet blijft ronddraaien, maar op een gewenste positie kan blijven staan.<br /> |
| | De ''aansluitkabel'' (of voedingskabel) zorgt voor het transporteren van de spanning en het stuursignaal voor de servo. De kabel bestaat uit drie draden met verschillende kleuren. De voedingsspanning (+) is altijd rood of bruin. De massa (-) is altijd zwart. De signaaldraad is altijd geel of wit. | | De ''aansluitkabel'' (of voedingskabel) zorgt voor het transporteren van de spanning en het stuursignaal voor de servo. De kabel bestaat uit drie draden met verschillende kleuren. De voedingsspanning (+) is altijd rood of bruin. De massa (-) is altijd zwart. De signaaldraad is altijd geel of wit. |
| − | <br clear='all' /> | + | <br clear="all" /> |
| | | | |
| | De hoofd-onderdelen van een servo: | | De hoofd-onderdelen van een servo: |
| | | | |
| − | #de motor met het aandrijftandwiel | + | #de motor met het aandrijftandwiel; |
| − | #de loper van de potmeter | + | #de loper van de potmeter; |
| − | #de tandwieloverbrenging (vertragingskast) | + | #de tandwieloverbrenging (vertragingskast); |
| − | #de hefboom | + | #de hefboom; |
| − | <br clear='all'> | + | <br clear="all" /> |
| | | | |
| | ===Voedingsspanning=== | | ===Voedingsspanning=== |
| − | Het koppel (de trekkracht) van de servo, wordt bepaald door de aangelegde spanning. Hoe hoger deze spanning is, hoe groter het koppel zal zijn. De werkspanning van een servo ligt tussen 4,8 Volt en maximaal 6 Volt. Bij 6 Volt zal de levensduur van de servo korter worden. De ruststroom (dat is wanneer de servo niets doet) van een standaardservo bij 5 Volt bedraagt ongeveer 60 tot 70 mA. In belaste toestand (dus wanneer de arm van de servo beweegt), wordt er een stroom uit de voeding getrokken tussen de 200 mA en 500 mA. Let dus op bij het parallel schakelen van servo's. Bij het tegelijkertijd gebruiken van meerdere servo's, kan er dus een behoorlijk grote stroom uit de voeding getrokken worden. | + | Het koppel (de trekkracht) van de servo, wordt bepaald door de aangelegde spanning. Hoe hoger deze spanning is, hoe groter het koppel zal zijn. De werkspanning van een servo ligt tussen 4,8 Volt en maximaal 6 Volt. Bij 6 Volt zal de levensduur van de servo korter worden. De ruststroom (dat is wanneer de servo niets doet) van een standaardservo bij 5 Volt bedraagt ongeveer 60 tot 70 mA. In belaste toestand (dus wanneer de arm van de servo beweegt), wordt er een stroom uit de voeding getrokken tussen de 200 mA en 500 mA. (bij sommige typen zelfs tot 1 A.) Let dus op bij het parallel schakelen van servo's. Bij het tegelijkertijd gebruiken van meerdere servo's, kan er dus een behoorlijk grote stroom uit de voeding getrokken worden. |
| | | | |
| | | | |
| Regel 112: |
Regel 111: |
| | | | |
| | ===De aansturing=== | | ===De aansturing=== |
| − | Een servo kan niet met een normale gelijkspanning of wisselspanning aangestuurd worden. Het aansturen gebeurt met een gepulste gelijkspanning. De duur (of breedte) van de puls wordt met deze techniek gewijzigd, vandaar de naam PWM, Puls Width Modulation, of in het Nederlands PBM, Puls Breedte Modulatie.<br /> | + | Een servo kan niet met een normale gelijkspanning of wisselspanning aangestuurd worden. Het aansturen gebeurt met een gepulste gelijkspanning. De duur (of breedte) van de puls wordt met deze techniek gewijzigd, vandaar de naam PWM, Puls Width Modulation, of in het Nederlands PBM, Puls Breedte Modulatie. |
| − | Bij de servo gebeurt het aansturen met pulsen, die een herhalingstijd hebben van 20 ms. Hieruit wordt de frequentie bepaald, namelijk 1/20 ms = 50 Hz, dit wil zeggen dat de stuurpuls vijftig keer per seconde optreedt. De tijdsduur van de puls noemt men de duty-cycle. Dit is de tijd dat het signaal 'aan' is. De duty-cycle van het stuursignaal kan van 5% tot 10% worden gewijzigd. Dit komt overeen met een pulsduur van 1,0 tot 2,0 ms. De grootte van de duty-cycle zorgt ervoor dat de servo uitwijkt naar links of naar rechts. Bij de neutrale stand van de servo bedraagt de duty-cycle van het signaal 7,5%, Dit komt overeen met een pulsduur van 1,5 ms. Om de servo volledig naar links te laten uitwijken moet de duty-cycle 5% of 1,0 ms zijn en voor volledig naar naar rechts 10% of 2,0 ms. | + | |
| − | Op het moment dat er geen stuurpuls meer is, blijft de servo in de laatst bereikte stand staan. | + | Bij de servo gebeurt het aansturen met pulsen, die een herhalingstijd hebben van 20 ms. Hieruit wordt de frequentie bepaald, namelijk 1/20 ms = 50 Hz, dit wil zeggen dat de stuurpuls vijftig keer per seconde optreedt. De tijdsduur van de puls noemt men de duty-cycle. Dit is de tijd dat het signaal 'aan' is. De duty-cycle van het stuursignaal kan van 5% tot 10% worden gewijzigd. Dit komt overeen met een pulsduur van 1,0 tot 2,0 ms. De grootte van de duty-cycle zorgt ervoor dat de servo uitwijkt naar links of naar rechts. |
| − | Er bestaan servo's die een negatieve puls nodig hebben, maar ook typen die een positieve puls nodig hebben. | + | |
| | + | Bij de neutrale stand van de servo bedraagt de duty-cycle van het signaal 7,5%, Dit komt overeen met een pulsduur van 1,5 ms. Om de servo volledig naar links te laten uitwijken moet de duty-cycle 5% of 1,0 ms zijn en voor volledig naar naar rechts 10% of 2,0 ms. Op het moment dat er geen stuurpuls meer is, blijft de servo in de laatst bereikte stand staan. Er bestaan servo's die een negatieve puls nodig hebben, maar ook typen die een positieve puls nodig hebben. |
| | | | |
| | | | |
| Regel 162: |
Regel 162: |
| | |Omschrijving= Servo Database | | |Omschrijving= Servo Database |
| | |Link= http://www.rc-network.de/magazin/artikel_09/art_09-044/art_044-01.html | | |Link= http://www.rc-network.de/magazin/artikel_09/art_09-044/art_044-01.html |
| − | |ExtraInfo= Zeer veel gegevens van allerlei merken | + | |ExtraInfo= Zeer veel gegevens van allerlei merken. |
| | }} | | }} |
| | {{Link extern | | {{Link extern |
| | |Omschrijving= Tony van Roon | | |Omschrijving= Tony van Roon |
| | |Link= http://www.sentex.ca/~mec1995/gadgets/servos/servomod.html | | |Link= http://www.sentex.ca/~mec1995/gadgets/servos/servomod.html |
| − | |ExtraInfo= Aanpassen van servo | + | |ExtraInfo= Aanpassen van servo. |
| | }} | | }} |
| | {{Linkssectie einde}} | | {{Linkssectie einde}} |
| Regel 184: |
Regel 184: |
| | [[Categorie: Elektronica|W]] | | [[Categorie: Elektronica|W]] |
| | [[Categorie: Spoorwegbouw|W]] | | [[Categorie: Spoorwegbouw|W]] |
| | + | [[Categorie: Wissels|W]] |
| | [[Categorie: Fred Eikelboom|W]] | | [[Categorie: Fred Eikelboom|W]] |
Onder redactie van: BeneluxSpoor.net / Auteur: Fred Eikelboom
Een servomechanisme (vaak afgekort tot servo), is een apparaat om automatisch een mechanisch systeem te regelen, zonder directe mechanische verbinding. Bijvoorbeeld, de cruisecontrol van een auto; de positie van het hoogteroer van een modelvliegtuig; enzovoort. De verbinding gebeurt via een elektrische, hydraulische of pneumatische actuator. Het servomechanisme gebruikt het concept van tegenkoppeling uit de regeltechniek: de output van het mechanisme is een functie van het verschil tussen de gewenste, en de gemeten stand van het mechanisch systeem.
|
|
|
|
|
| Afbeelding: 01
|
|
Afbeelding: 02
|
|
Afbeelding: 03
|
| ModelCraft-servo 230500
|
|
ModellCraft-standaardservo 233751
|
|
ModelCraft-miniservo met glijlagers 209089
|
| Bron: Conrad.nl
|
|
Bron: Conrad.nl
|
|
Bron: Conrad.nl
|
Servo's zijn tegenwoordig verkrijgbaar in diverse afmetingen, zoals op de afbeeldingen 01 t/m 03 te zien is. Er zijn diverse uitvoeringen van de servo's verkrijgbaar.
Typen servo's
Er bestaan twee typen servo's: 'analoog' en 'digitaal'. Wanneer een servo digitaal werkt, staat dat altijd op de verpakking en/of in de gebruiksaanwijzing vermeld. Wanneer er niets over vermeldt staat in de specificatie, is het een analoge servo. De digitale servo is nauwkeuriger en sneller dan een analoge servo.
Analoge Servo
Analoge servo's zijn simpel, en kunnen, omdat ze 'spanning-gestuurd' zijn, met simpele middelen, zoals een NE555 pulsgenerator of een servo-tester aangestuurd worden. Door de verhouding tussen 'puls' en 'pauze' langer of korter te maken wordt de stand van de arm geregeld.
De werking van de servo wordt uitgelegd bij De elektronica van de servo.
Digitale servo
Een digitale servo bevat een microprosessor. De positie waar een digitale servo naar toe moet, ligt zeer nauwkeurig vast. De digitale servo 'weet' precies in welke stand hij staat, zodat de processor de snelste manier uit kan rekenen, om de hefboom naar een andere stand te laten gaan. Een digitale servo zal niet door de gewenste positie schieten en dan weer terug gaan, zoals een gewone servo dat wel doet. Tevens is de stand, waarin de digitale servo moet gaan staan, veel nauwkeuriger gedefiniëerd, zodat de digitale servo bij een zeer geringe afwijking van de gewenste stand, direct aangestuurd wordt om naar de gewenste stand te gaan.
Afwijking
Een analoge servo heeft een veel grotere afwijking dan een digitale servo. De motor van een digitale servo wordt met een hoogfrequente puls aangestuurd, meestal ±2000 Hz., in plaats van de 50 Hz. van een standaard servo. U hoort dit als een hoge fluittoon, wanneer de servo aangestuurd wordt. Digitale servo's hebben nog een voordeel; wanneer u met een normale servo opdracht geeft om naar b.v de halve uitslag te gaan, draait de servo langzamer, dan wanneer u meteen naar de volledige uitslag gaat. Digitale servo's draaien altijd op volle snelheid, ook wanneer u niet de volledige uitslag vraagt. Bij een analoge servo wordt, wanneer hij de gewenste stand nadert, al minder stroom naar de motor gestuurd. Een digitale servo echter, blijft vol aangestuurd worden tot hij exact in positie is.
Houdkracht
De houdkracht van een digitale servo is veel groter dan van een analoge servo. Wanneer u bij een analoge (onder spanning staande) servo tegen de hefboom drukt, zal deze bij een bepaalde drukkracht gaan bewegen. Bij een digitale servo zal de hefboom pas bij een kracht die minimaal twee maal zo groot is, gaan bewegen. Bij een analoge servo kan het makkelijker gebeuren dat de servo uit de stand gedrukt wordt, waarin u hem eigenlijk wilt hebben.
De digitale servo wordt eventueel in een toekomstig te verschijnen artikel nader behandeld.
Modelbouw-servo
Op de modelspoorbaan kunnen we prima gebruikmaken van servo's voor modelbouw-doeleinden, voor bijv. wisselaandrijving, het bewegen van een arm-sein, het openen van de deuren van een lokloods, of het bedienen van overwegbomen.
Er bestaan servo's met:
- kogellagers;
- glijlagers;
- kunststof tandwielen;
- metalen tandwielen.
Het hoeft geen betoog, dat servo's, die voorzien zijn van kogellagers en metalen tandwielen, een langere levensduur hebben.
Onderdelen
Een servo bestaat uit de volgende onderdelen:
- Servomotor.
- Vertragingskast.
- Besturingselektronica.
- Potentiometer.
- Aansluitkabel.
De functie van de diverse onderdelen
De servomotor is een miniatuurelektromotor. Deze zorgt voor de aandrijving van de servo.
De vertragingskast (set tandwielen) zorgt voor het terugbrengen van het hoge motortoerental naar een veel lagere snelheid van de hefboom.
De besturingselektronica c.q. de besturings-IC's in de servo, zetten de ontvangen signalen (PBM), om in een elektrische aandrijfspanning voor de motor.
De potentiometer (afgekort: potmeter) is mechanische verbonden aan een as van de tandwieloverbrenging van de servo. De potmeter zorgt er, in samenwerking met de besturings-IC's voor dat de servo niet blijft ronddraaien, maar op een gewenste positie kan blijven staan.
De aansluitkabel (of voedingskabel) zorgt voor het transporteren van de spanning en het stuursignaal voor de servo. De kabel bestaat uit drie draden met verschillende kleuren. De voedingsspanning (+) is altijd rood of bruin. De massa (-) is altijd zwart. De signaaldraad is altijd geel of wit.
De hoofd-onderdelen van een servo:
- de motor met het aandrijftandwiel;
- de loper van de potmeter;
- de tandwieloverbrenging (vertragingskast);
- de hefboom;
Voedingsspanning
Het koppel (de trekkracht) van de servo, wordt bepaald door de aangelegde spanning. Hoe hoger deze spanning is, hoe groter het koppel zal zijn. De werkspanning van een servo ligt tussen 4,8 Volt en maximaal 6 Volt. Bij 6 Volt zal de levensduur van de servo korter worden. De ruststroom (dat is wanneer de servo niets doet) van een standaardservo bij 5 Volt bedraagt ongeveer 60 tot 70 mA. In belaste toestand (dus wanneer de arm van de servo beweegt), wordt er een stroom uit de voeding getrokken tussen de 200 mA en 500 mA. (bij sommige typen zelfs tot 1 A.) Let dus op bij het parallel schakelen van servo's. Bij het tegelijkertijd gebruiken van meerdere servo's, kan er dus een behoorlijk grote stroom uit de voeding getrokken worden.
De draaihoek van de hefboom
Een servo vanaf de fabriek kan ca 300 graden uitslaan (ongeveer 150 graden vanuit de middenpositie). Op het internet staan echter modificaties om een servo gewoon rondjes te laten draaien. zie: 'Meer informatie'.
De draaisnelheid van de hefboom
De draaisnelheid van de hefboom kan verlaagd worden door minder spanning op de sevo te zetten, maar dit is niet zinvol. Dan gaat het om een winst van een paar microseconden waarin de servo kan bewegen. Bij de minimum spanning van 4 volt is de draaisnelheid maar enkele microseconden trager, dan bij de maximum spanning van ongeveer 6 volt. Om de draaisnelheid toch te kunnen verlagen, met behoud van het koppel, zal er een ingreep in de elektronica van de servo gedaan moeten worden.
De aansturing
Een servo kan niet met een normale gelijkspanning of wisselspanning aangestuurd worden. Het aansturen gebeurt met een gepulste gelijkspanning. De duur (of breedte) van de puls wordt met deze techniek gewijzigd, vandaar de naam PWM, Puls Width Modulation, of in het Nederlands PBM, Puls Breedte Modulatie.
Bij de servo gebeurt het aansturen met pulsen, die een herhalingstijd hebben van 20 ms. Hieruit wordt de frequentie bepaald, namelijk 1/20 ms = 50 Hz, dit wil zeggen dat de stuurpuls vijftig keer per seconde optreedt. De tijdsduur van de puls noemt men de duty-cycle. Dit is de tijd dat het signaal 'aan' is. De duty-cycle van het stuursignaal kan van 5% tot 10% worden gewijzigd. Dit komt overeen met een pulsduur van 1,0 tot 2,0 ms. De grootte van de duty-cycle zorgt ervoor dat de servo uitwijkt naar links of naar rechts.
Bij de neutrale stand van de servo bedraagt de duty-cycle van het signaal 7,5%, Dit komt overeen met een pulsduur van 1,5 ms. Om de servo volledig naar links te laten uitwijken moet de duty-cycle 5% of 1,0 ms zijn en voor volledig naar naar rechts 10% of 2,0 ms. Op het moment dat er geen stuurpuls meer is, blijft de servo in de laatst bereikte stand staan. Er bestaan servo's die een negatieve puls nodig hebben, maar ook typen die een positieve puls nodig hebben.
De elektronica van de servo
In de servo bevindt zich een printje dat o.a. een aantal IC's bevat. De elektronica vertaalt de stuurpulsen naar een (positieve of negatieve) spanning voor de servomotor. De lengte van de stuurpulsen bepaalt naar welke stand de hefboom van de servo zal gaan bewegen.
De werking
De elektronica van een servo vergelijkt de externe puls (welke bijv. met een NE555 opgewekt wordt) met een intern opgewekte puls. De interne pulstijd is afhankelijk van de positie van een potmeter, welke gekoppeld is aan een as in de servo. Wanneer de externe puls langer is dan de intern opgewekte puls, krijgt de motor van de servo heel even een positieve spanning en draait iets verder. Is de externe puls korter dan de interne puls, dan krijgt de motor heel even een negatieve spanning, en draait een heel klein stukje terug. Alleen op het moment dat er een verschil is tussen de uitwendige en de interne pulsen, krijgt de servomotor een positieve of een negatieve spanning. De servomotor blijft dus spanningpulsen krijgen, totdat de interne en externe pulsen aan elkaar gelijk zijn.
Aanstuurschakelingen
Voor schema's voor het aansturen van een servo, zie het artikel Servo-aansturing bij 'Meer informatie'.
Meer informatie
