|
|
Uitleg over de werking van de servo-aansturingUit BeneluxSpoor.net - Encyclopedie
Onder redactie van: BeneluxSpoor.net / Auteur: Geert Giebens - Bewerkt door Fred Eikelboom
Hoe werkt nu zo'n servo-aansturing?Velen onder u zullen zich dit wellicht afvragen. In dit artikel zullen we dat m.b.v. een aantal schema's uitleggen.
U ziet hier een opengemaakte servo. Links het motortje dat de tandwielen aandrijft. De tandwielen zijn verbonden met de servo-arm. In het midden ziet u de stuur-elektronica. Rechtsboven in de behuizing ziet u de potmeter met drie rode aansluitdraden. De potmeter is op de as van de servo-arm gemonteert. Helemaal rechts ziet u de PVC tandwielen. De tandwielen hebben als doel, het hoge toerental van het motortje terug te brengen tot een veel langzamere beweging van de servo-arm. Door deze vertraging neemt het vermogen (lees: de kracht die de servo-arm levert) toe.
Het laad- en ontlaadcirquit
Comparator 1 vergelijkt de spanning op pin 6, met de waarde van de spanning op knooppunt A. Wanneer de spanning op pin 6 lager is dan de spanning op knooppunt A, Set de Flip-Flop zichzelf en uitgang Q (pin 3) wordt 5 Volt. De elco (elektrolytische condensator) C1 (zie: afbeeldingen 03 en 04) laadt zich positief op, via R1 en diode D1 (welke alleen stroom doorlaat in de pijlrichting). Wanneer C1 positief opgeladen wordt, zal de spanning over C1 toenemen. Omdat R1 een lage waarde heeft, gebeurt dat opladen zeer snel (ongeveer in 1,5 ms).
Op het moment dat de spanning over elco C1, ofwel de spanning op pin 6, hoger geworden is dan 3,33 Volt, zal de Flip-Flop 'Resetten'. Uitgang Q van de Flip-Flop wordt 'laag' (0V) en schakelaar S gaat dicht. Wanneer schakelaar S dicht is, ontlaadt elco C1 zich, via R2 en pin 7, naar de massa van de voeding (pin 1). D1 spert op dit moment (=geleidt geen stroom). De ontlaadstroom kan nu alleen maar door R2 lopen. Omdat R2 een hoge waarde heeft, gebeurt dit ontladen veel trager (ongeveer in 20ms) Op het moment dat de spanning over C1, gemeten op pin 2, gedaald is tot 1,66V, 'Set' de Flip-Flop zichzelf (keert terug in de vorige toestand). Schakelaar S gaat open en nu begint het opladen van C1 opnieuw, via R1 en D1. De spanning op de uitgang (pin 3) bestaat (zolang de voedingsspanning aanwezig is), uit een reeks pulsen met een frequentie van ongeveer 50Hz (20ms) en de pulstijd bedraagt 1,5 ms. De pulstijd voor het stuursignaal van de servo is alleen afhankelijk van R1. Door R1 te verlagen tot 560R en er een potmeter (Rp1= 2,2K) in serie mee te schakelen, kan de pulstijd worden gevarieerd tussen iets minder dan 1ms (Rp1=0) en iets meer dan 2 ms (Rp1=2,2K). Voor de duidelijkheid hier nogmaals de kleuren van de aansluitdraden:
Bediening d.m.v. drukschakelaarsHet is onpraktisch om telkens een wissel om te zetten d.m.v. het verdraaien van een potmeter. Handiger is het, om dit te doen d.m.v. drukschakelaars.
In afbeelding 06 ziet u hoe we een paar drukschakelaars aansluiten op de timer. We kunnen nu R1 en Rp1 opsplitsen in twee kringen (R1-Rp1 en R1’-Rp1’), ieder gestuurd door een eigen drukschakelaar, om de elco op te laden. Door het verdraaien van Rp1 en Rp1’ kan de juiste pulsbreedte ingesteld worden, welke de servo benodigt om het wissel in de gewenste stand te zetten ('rechtdoor' of 'afbuigend'). Dit 'afregelen' is voor elke wissel iets anders. Het beste is het, te zorgen dat de servo in de middenstand staat (Rp1=0 en Rp1’=1K). U stelt nu de potmeter in, door één drukknop ingedrukt te houden, en de bijbehorende potmeter te verdraaien totdat de wisseltong goed staat aan één zijde van de rails. Herhaal deze instelling voor de andere zijde.
Meerdere servo's aansturen met dezelfde elektronica
Wanneer u meerdere wissels wilt aansturen, en u heeft dezelfde typen servo's en wissels, dan kunt u dat ook doen met twee NE555 timers, waarvan de ene timer afgeregelt wordt op korte puls (ongeveer 1ms) en de andere timer op een langere puls (ongeveer 2ms). U hoeft nu alleen maar even een drukknop in te drukken, om het wissel om te laten lopen naar de gewenste stand (zie: schema 07).
Geleidelijke 1 ms naar 2 ms overgang en andersomZoals hierboven aangegeven, heeft de NE555 inwendig een spanningsdeler die zorgt voor spanningen van 1/3 en 2/3 van V+. Hier leggen we uit hoe we deze spanningen kunnen manipuleren en er iets nuttig mee kunnen doen.
Pin 5 van de NE555 is intern verbonden met het 2/3 V+ knooppunt (zie: schema 09). Door op pin 5 een weerstand (R3) aan te sluiten, welke verbonden is met V+, staat deze weerstand parallel aan de inwendige R van 5K. Hierdoor wordt het schakelniveau van het 2/3 V+ knooppunt verhoogd.
C1 moet nu langer opladen via R1, om het hogere schakelniveau op pin 6 te bereiken dat zorgt voor het 'resetten' van de Flip-Flop. De positieve pulstijd wordt hierdoor langer. Praktisch gezien komen op pin 5 van het IC de volgende spanningen te staan (bij +5 Volt); bij open S1: 3,33 Volt (1ms); bij gesloten S1: 4,33 Volt (2ms) ten opzichte van de massa. Door nu op pin 5 een flinke elco (C2) te hangen bijv. 2200 µF t.o.v. de massa, zal deze elco werken als een soort demping bij het overgaan van 3,33 Volt naar 4,33 Volt. De spanning over C2 kan niet plotseling een hogere spanning zijn, deze elco moet zich eerst verder opladen en dwingt zo het 2/3 V+ knooppunt van de bovenste spanningsvergelijker deze oplaadcurve mee te volgen. Met een elco van 2200 µF duurt dit iets meer dan 5 seconden. Bij het openen van S1 gebeurt het tegenovergestelde. De spanning over elco C2 kan niet plotseling van 4,33 Volt naar 3,33 Volt gaan. De elco moet zich eerst iets ontladen. De spanning op pin 5 volgt de ontlaadcurve van C2 en dwingt zo de spanningsvergelijker de ontlaadcurve te volgen. De spanning op pin 2 (1/3 V+ ofwel 1,66 Volt) wordt in werkelijkheid ook beïnvloed door het al-of-niet inschakelen van weerstand R3. Deze spanning zal ook iets hoger komen te liggen, maar de invloed op de ontlaadtijd van C1 is minimaal, en de pulsinterval blijft ongeveer 20ms (50Hz).
Niet alle servo's werken met pulsen tussen 1 ms en 2 ms. De servo's die de auteur gebruikt werken met pulsen tussen 0,5 ms (0°) en 2,5 ms (180°). Om het gemakkelijker te maken, is R1 regelbaar gemaakt met een potmeter in serie, en R3 is eveneens regelbaar (zie: schema 10). Met Rp1 regelt u eerst de minimale servopuls in, en daarna met Rp3 de maximale servopuls.
Geleidelijke pulsovergang waarbij de pulsen stoppenHier geven we een schakeling, die er voor zorgt dat de pulsen stoppen bij het bereiken van de gewenste positie van de wisseltong. We gaan nog een stapje verder met het ontdekken van de mogelijkheden van de NE555. Er is één pin van de NE555 die we nog niet besproken hebben, namelijk pin 4 (zie: schema 11). Deze pin heeft dezelfde functie als de 'Reset'-pin van de Flip-Flop van de bovenste spanningsvergelijker. Echter met dit verschil, dat deze ingang de Flip-Flop vasthoudt in de 'Reset'-toestand (indien pin 4 verbonden is met de massa). De 'Set'-ingang van de onderste spanningsvergelijker kan de Flip-Flop nu niet meer beïnvloeden. Dit heeft als gevolg dat uitgang Q laag blijft, met andere woorden: dat er geen pulsen meer op pin 3 verschijnen. Het is handig om te weten dat de logische toestand op pin 4, geïnverteerd wordt aangeboden aan de Flip-Flop. M.a.w. willen we de Flip-Flop continue 'gereset' houden, dan moeten we pin 4 aan de massa leggen. Verbinden we pin 4 met V+, zoals in de voorgaande beschreven schakelingen, dan zullen er wel pulsen op pin 3 verschijnen. We hoeven pin 4 niet rechtstreeks te verbinden met V+. Dit kan ook via een weerstand van 1K (R4).
Nu komt de truc, om de pulsen te laten stoppen, wanneer de servo de gewenste positie heeft bereikt. U voelt het al aankomen, via pin 4 dus. We veranderen S1 in een dubbele wisselschakelaar. Één wisselcontact gebruiken we om het 2/3 V+ schakelpunt, via pin 5 te beïnvloeden (zie: schema 11) De common-aansluiting van het andere wisselcontact verbinden we met pin 4. Nu is het de bedoeling om pin 4 aan de massa te krijgen.
Zolang deze niet aan de massa ligt, is pin 4 verbonden met V+ via R4, en stuurt de schakeling pulsen uit (steeds langer of korter, afhankelijk van het opladen of ontladen van C2). Nu is één van de contacten van het wisselcontact verbonden met een vast eindcontact. Wanneer de servo draait, doordat de pulsduur langzaam verandert, zal de metalen stang, met daarop de contactpin, lineair mee bewegen. De contactpin is, via de stang, verbonden met de massa. Op het moment dat de contactpin een eincontact bereikt, zal pin 4 verbonden worden met de massa, waarop de schakeling stopt met pulsen sturen.
Meer informatie
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
